本研究之目的是設計一部適合用於一般大型公共場所，如機場環境狀況的清潔機器人。本研究中參考現有掃地機與洗地機的功能進行設計，並且參考現有的餐車機器人作為機電系統基礎。在硬體的設計部分，利用Solidw…

平板廣泛應用在各工程領域中，如航太、船舶與土木等，因此本文探討平板受平面邊緣力的應力及自由振動分析。文中假設平板為均質等向性的材質，平板四邊邊界均為簡支撐端，而平板在軸向的兩對邊承受平面邊緣力。首先…

本論文是以塑膠按鍵為例，研究其結構的厚度，尺寸與形狀，在承受外在環境的壓力下，對於結構本身的彈性與壽命的影響。在設計塑膠按鍵時，首先必須應用靜力學原理來決定作用在構件各處及其彼此間之作用力。構件的尺…

近年來自動化科技蓬勃發展，相對的帶動機器人系統逐步提升，其應用層面遍及了工業界及生活周遭；然而機器人要能在空間中順利移動並協助人們完成指派的任務，其必須具備自行導航的能力。如今以視覺為主的導航應用甚…

本研究主要目的為一部實驗室既有的輪型循線自走機器人進行改善設計，希望它能夠更穩健地循軌跡線移動及定位，使其可有效應用在餐廳送菜和辦公室文件傳遞等室內工作。機器人使用直流馬達做為動力來源，以脈波寬度調…

本論文主要以系統晶片(SOPC) 為基礎研製機械臂之伺服運動控制。採用MATLAB實現影像彩色空間轉換、形態學運算、物體顏色形狀辨識分類、端點偵測。機械臂伺服系統控制中內包含兩部分，第一個部份是在晶…

本研究主要目的為設計一桌上型數值控制工具機。X-Z運動平台的回授裝置採用霍爾元件作為位置感測器，由於滾珠螺桿的導程精度之影響，位置感測器所讀取的數值並非刀具實際位置，因此以程式作線性補償。工具機的主…

發展大型雙足機器人具備相當地挑戰性，除了機構設計複雜，在步態控制上也較難達到穩定且快速行走。線性倒單擺是目前較普遍之步態規劃方法，但其質心運動於同一高度平面之假設，與真實人類之步行不同。因此本論文提…

本論文以RoboCup全尺寸人形機器人競賽為主題，提出一考量陰影干擾之避障導航控制研究；其主要針對一對一足球競賽與帶球避障等兩項比賽項目進行探討。由於在比賽環境中影像系統存在著干擾，如環境照明以及陰…

本研究介紹我們開發的一個適用於雙足人形機器人之拖曳式動作編修環境，以及我們如何改善拖曳時肇因於物理引擎的模擬穩定度。傳統的機器人動作編輯軟體只使用參數介面調整或捲軸控制器來調整每個關節的轉動角度，這…